一、上下料機(jī)器人的種類(lèi)
關(guān)節(jié)式機(jī)器人
1、機(jī)器人最大工作范圍(回轉(zhuǎn)半徑) :620mm-3503mm
2、機(jī)器人負(fù)載能力:3kg-700kg
3、機(jī)器人工作節(jié)拍:大于等于3秒
4、定位精度:±0.1mm
5、驅(qū)動(dòng)形式:全伺服驅(qū)動(dòng)
6、手爪驅(qū)動(dòng):氣動(dòng)或者電動(dòng),根據(jù)工件不同定制,自動(dòng)換爪功能
7、編程方式:示教編程, AS語(yǔ)言編程
8、料倉(cāng)/輸送線(xiàn):根據(jù)工件不同定制
直角坐標(biāo)機(jī)器人
1、機(jī)器人工作范圍
水平行程:1000mm-20000mm
垂直行程:200mm-3000mm
工件旋轉(zhuǎn):±180度
2、運(yùn)行速度:
水平運(yùn)動(dòng)最大速度:3000mm/s
垂直運(yùn)動(dòng)最大速度:1000mm/s
3、定位精度:
水平運(yùn)動(dòng)重復(fù)精度:±0.1mm
垂直運(yùn)動(dòng)重復(fù)精度:±0.1mm
4、傳動(dòng)形式:
水平運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)形式:同步帶/齒輪齒條
垂直運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)形式:同步帶/齒輪齒條/絲桿
5、負(fù)載重量:最大負(fù)載1000kg
6、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng):PLC/運(yùn)動(dòng)控制卡/CNC
7、手爪驅(qū)動(dòng):氣動(dòng)/電動(dòng),根據(jù)工件不同定制,自動(dòng)換爪功能
8、料倉(cāng)/輸送線(xiàn):根據(jù)工件不同定制
以上兩種形式的機(jī)器人都可以很好的完成加工工件的上下料工作,都有其自身的特點(diǎn)。關(guān)節(jié)式機(jī)床上下料機(jī)器人工作效率高,動(dòng)作節(jié)拍快,占地空間小,但是成本投入相對(duì)高一些。坐標(biāo)式機(jī)床上下料機(jī)器人工作效率高,占地空間相對(duì)大一些。但是成本的投入要少很多。這兩種形式的選擇還要看現(xiàn)場(chǎng)的工藝及要求來(lái)決定。
二、上下料機(jī)器人怎么選擇
1、上下料機(jī)械手關(guān)節(jié)度要求
我們知道工業(yè)機(jī)器人分為四軸,五軸,六軸機(jī)器人,那么上下料機(jī)器人要用幾軸自由度的機(jī)器人呢?從平面到另一個(gè)平面用四軸就可以完成;如果在這個(gè)過(guò)程中產(chǎn)品姿態(tài)要改變?nèi)鐑A斜,側(cè)翻等動(dòng)作就需要六軸機(jī)器人上下料了,我們經(jīng)常做的沖壓一般用四軸機(jī)器人就可以滿(mǎn)足上下料,那車(chē)床上下料機(jī)器人就得用六軸,因?yàn)楫a(chǎn)品放入加工主軸位置是需要讓產(chǎn)品側(cè)面放入或者姿態(tài)要調(diào)整所以用六個(gè)自由度的機(jī)器人。
2、上下料機(jī)器人負(fù)載
越大負(fù)載價(jià)格越貴,所以要選擇合適的負(fù)載,負(fù)載是指工業(yè)機(jī)器人末端的承載能力,不含治具(是指夾取產(chǎn)品的工具),我們選擇時(shí)要把治具/夾具/吸盤(pán)等可以吸盤(pán)或者夾取工件工具算入里面,就是夾治具重量 產(chǎn)品重量要小于負(fù)載!
3、上下料機(jī)器人活動(dòng)半徑
指機(jī)械手的活動(dòng)范圍,機(jī)械手范圍越大價(jià)格越高,所以要結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)空間情況選擇能夠滿(mǎn)足的活動(dòng)半徑機(jī)器人就可以。
4、精度要求
一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人精度越高代表性能也越好,當(dāng)然選擇合適的能夠達(dá)到生產(chǎn)需要的機(jī)器人精度就可以,太高或者超過(guò)本身需要的則沒(méi)有太大必要,畢竟價(jià)格也會(huì)相對(duì)貴。